Πίνακας κίνησης κοινού κινητήρα
Η πλακέτα κίνησης κινητήρα ρομπότ (συνήθως γνωστή και ως πλακέτα σερβοκινητήρα/μονάδα κοινής κίνησης/BLDC/PMSM σερβομηχανισμός) είναι η κεντρική μονάδα ελέγχου του ενεργοποιητή άρθρωσης ρομπότ, που χρησιμοποιείται για τη λήψη οδηγιών από τον επάνω υπολογιστή (κύρια πλακέτα ελέγχου/PLC/ελεγκτή κίνησης), τον ακριβή έλεγχο της ροπής, της ταχύτητας και της θέσης του κινητήρα και για την παροχή ανατροφοδότησης σχετικά με την κατάσταση της άρθρωσης. Ενσωματωμένα MCU και EtherCat, που υποστηρίζουν τη διαδικασία συγκόλλησης σύρματος για βελτιστοποίηση του όγκου και της απαγωγής θερμότητας.
| Επίπεδα | 8 επίπεδα HDI (δομή 2+4+2) |
| Πάχος πλάκας | 0,8 χλστ |
| Ελάχιστος εσωτερικός χώρος | 0,12 χλστ |
| Ελάχιστη διάμετρος διάτρησης | 0,125 χλστ |
| Πλάτος γραμμής/διάστημα | 0,065 χλστ |
| Γέμισμα επιμετάλλωσης και υποβάθμιση οπής βύσματος ρητίνης Λιγότερο από ή ίσο με 3 μm, μισή οπή |
Βασικά Χαρακτηριστικά:
Έλεγχος θέσης υψηλής ακρίβειας (συνήθως έως ± 0,01 μοίρες έως ± 0,1 μοίρες, ανάλογα με τον κωδικοποιητή και την αναλογία μείωσης)
Υψηλή δυναμική απόκριση (κατάλληλη για συχνή επιτάχυνση και επιβράδυνση, έλεγχος δύναμης)
Έλεγχος πολλαπλών βρόχων (τρέχουσα ταχύτητα θέσης τρεις βρόχους)
Συμπαγής σχεδιασμός (κατάλληλος για περιορισμένο χώρο μέσα στις αρθρώσεις)
Διαδοχή διαύλου (πολλαπλοί σύνδεσμοι μοιράζονται έναν δίαυλο CAN/EtherCAT)
| Τυπικά σενάρια εφαρμογής |
|
|---|---|
|
|
• Έλεγχος 6-12 αρθρώσεων περιστροφής/ταλάντευσης • Απαιτείται ακρίβεια τοποθέτησης υψηλής επαναληψιμότητας και μακροπρόθεσμη σταθερή λειτουργία • Συνήθως χρησιμοποιείται: EtherCAT/CANopen πρόγραμμα οδήγησης διαύλου σερβο |
|
|
• Απαιτείται έλεγχος ροπής/ρεύματος βρόχου + ανίχνευση δύναμης για την επίτευξη ανίχνευσης σύγκρουσης και ενσωμάτωσης του ανθρώπου-μηχανής |
|
|
Κίνηση BLDC υψηλής πυκνότητας ροπής για αρθρώσεις ισχίου, γόνατος και αστραγάλου • Απαιτείται ελαφριά,-απόκριση υψηλής συχνότητας και ανάκτηση ενέργειας (ορισμένα υποστηρίζουν αναγεννητική πέδηση) • Κοινά: Πλακέτα προγράμματος οδήγησης χαμηλής τάσης (24V/48V) FOC+κωδικοποιητής απόλυτης τιμής |
|
|
• Μικρό μέγεθος, χαμηλός θόρυβος, ακριβής έλεγχος δύναμης • Υψηλές απαιτήσεις πιστοποίησης ασφάλειας (αυστηρή προστασία από υπερένταση/στάση) |
|
|
• Χρησιμοποιείτε συχνά απλοποιημένες πλακέτες προγραμμάτων οδήγησης σερβομηχανισμού PWM/σειρών ή προγράμματα οδήγησης FOC ανοιχτής πηγής-(όπως λύσεις ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Άρθρωση ρομπότ επιθεώρησης, ρομποτικός βραχίονας εξουδετέρωσης εκρηκτικών μηχανισμών |